元至正二十年（公元1360年），正在鄱阳湖前线同陈友谅进行着殊死激战的朱元璋得到报告，他又喜添贵子。这个儿子就是朱元璋的第四子，也是后来大明王朝的第三个皇帝——朱棣。
朱元璋一生得子26个，其中相貌奇伟，聪明伶俐的朱棣在众兄弟中自小就备受父亲的钟爱。朱元璋常常自豪地对朝臣们夸赞棣儿，说他酷似自己。在小小朱棣刚满10岁的时候，父亲就封他为燕王。洪武十一年（公元1378年），宫廷要为朱棣诸兄弟确定宫城制式，朱元璋特别关照说，除燕王宫殿按元朝皇宫制式外，其他各王府均不得引以为式。由此可见少年的朱棣已经成了父亲朱元璋心中的明珠。
从洪武十一年开始，朱元璋陆续将各亲王派到他们自己的封国去。洪武十三年，20岁的朱棣也进驻了北平封国。当时徐达奉命镇守北平，朱棣有了这样的军事家做老师，因此军事理论与武艺都迅速提高。
徐达不仅是朱棣的师长，也是他的岳父。这月下老人正是皇上朱元璋。徐达的长女娴雅贞静，尤好读书。朱元璋听说后，便将徐达叫到跟前说，咱们是布衣之交了，过去君臣相契的率为婚姻，现在你的令女就同我的四子相配吧。徐达当然求之不得，也就欣然应下了这门亲事。洪武九年，徐氏册为燕王妃。
朱棣在徐达的严格教授下，练得一身好武艺，逐渐显露出其杰出的军事才能。后来明王朝胡惟庸、蓝玉案发生后，当年跟随朱元璋开创大明朝的开国元勋宿将几乎全给株连杀光了。这样北部防御蒙古侵扰的任务，朱元璋就只能交给二子秦王、三子晋王和四子燕王承担了。时称他们为“塞王”。但是，秦、晋二王都先后死于父亲之前，这样只有燕王朱棣的军事实权最大。朱棣还得到父亲的特许，军队中小事立断，大事方报知朝廷。由此可见朱元璋对他的器重与其权力之大。
当然，朱棣也没有辜负父亲的期望，他不仅武艺高强，而且智勇有大略。在同入侵的蒙古军队交战中，屡建战功。如洪武二十三年正月，元残余势力南侵，朱元璋命令朱棣和晋王带兵北征。晋王胆怯，而勇猛果敢的朱棣置生死于度外，独自率傅友德等大将，挥师深入。进军中正遇大雪，不少将领又主张即刻停止深入。朱棣拒绝说，正因为天降大雪，敌人才毫无戒备。他出其不意地逼近了敌营，迫使元残余势力未战而降。捷报传到京师，朱元璋大喜，说：“将来肃清蒙古沙漠者，还须靠燕王！”后来，朱棣多次受命北征元兵，多有战功，军权日重，威名大振。
朱棣权力愈盛，兵马愈强，所谋求的东西就愈多。尤其是太子朱标早死，朱元璋有意立朱棣为太子，而为众大臣所阻后，不仅使其恨恨不平，更滋长了他夺取皇位的欲望和野心。
就在朱棣对不能当太子继承皇位愤愤不平时，71岁的朱元璋撒手抛开了他紧握了31年的皇权，离开了忧心忡忡的皇太孙，长辞人世。
22岁的朱允炆于洪武三十一年（公元1398年），登上大明朝第二代皇帝的御座。同时，身居元都北平的叔叔燕王朱棣，也正日夕窥伺着侄儿的皇位。这样，朱姓皇族中一场争夺皇权的血战就一触即发了。
明惠帝朱允炆对于藩王叔叔们的权力过大，不是没有警觉，早在祖父朱元璋活着的时候，他就已经意识到这个问题的严重性。有一次朱元璋非常自信地对惠帝说：“我把防御蒙古的任务交给诸王，边防既有保障，你就可以做个太平皇帝了。”惠帝沉思后说：“边境不安定有诸王抵御，诸王不守本分，由谁来抵御呢？”朱元璋反问说：“你的意见如何？”惠帝坚定地回答：“用德来怀柔他们，用礼来制约他们。这两条不灵，就削去他们的地盘，更换他们的封地。到再不行的时候，就只好用武力讨伐。”朱元璋闻言有理，便高兴地说：“对，再没有其他更好的办法了。”
但惠帝是个有识无胆，仁柔寡断的年轻天子。即位后为了应付藩王强势的局面，他首先起用了齐泰和黄子澄两个亲信。一天晚上，惠帝把黄子澄叫到密室中说：“诸叔父各就封国，拥兵自固，若有事变，我该如何对付呢？”黄子澄引用汉平七国的例子，为惠帝出谋划策。惠帝又与黄子澄商量先拿谁开刀，齐泰主张先收拾燕王朱棣，但黄子澄则认为，周、齐、湘、代、岷王过去就有犯法行为，先削5王名正言顺。并且周王还是燕王的同母弟，削去周王的封国，就等于砍去燕王的手足。惠帝同意按此法办，即下令将周王朱木肃抓起来，削去王爵，降为平民。同时岷王朱梗、代王朱桂、齐王朱木尊的王爵也先后被削去。湘王朱柏则自焚而死。
朱棣虽远离京都，身居北平，但京中发生的事情，他却无不知晓。听到前5王的命运，左右权衡，觉得与其束手就擒，不如举兵造反。
建文元年（公元1399年）七月五日，朱棣以“清君侧”为借口，说朝廷出了齐泰、黄子澄等坏人，必须起兵诛杀他们。于是，燕王削去建文年号，自置官属，布告天下，下令讨伐。历史上著名的“靖难之役”爆发。
朱棣起兵后，以闪电战术连拔怀来、密云、蓟州、遵化数县州，抢先攻占了北平北面和东面的一些军事重镇，补充了兵源，排除了后顾之忧。接着集中兵力对付朝廷的问罪之师。
当时朝廷中的元勋宿将在“胡蓝”大案中，已经诛杀得差不多了。侥幸活着的寥若晨星。战事爆发，闻报朝廷，惠帝几经斟酌，只好命令年已古稀的老将耿炳文，带兵30万北伐燕军。两军交战不久，南军先锋部队全军覆没。八月南军主力部队又再败于滹沱河北岸。
这样惠帝只好以李景隆代炳文为大将军。李景隆本来是个膏粱子弟，素不知兵。朱棣设计撤去芦沟桥防线，诱敌深入。他把固守北平的重任交给儿子朱高炽，自己领兵直趋永平大宁，逼宁王交出精锐部队，包括朵颜三卫的蒙古骑兵，全部收归己有，由此增添了几万精锐兵力。
无勇少谋的李景隆果然上了朱棣的圈套。在北平一役中被打得大败。
不久李景隆又纠集60万大军北上，与朱棣大战于白沟河，复又大败。南军将士被杀死、溺死的有十几万人，又经过几番苦斗，1402年，朱棣率领大军，从馆陶渡过黄河，在击败阻击的南军后，一路不计城池得失，挥兵直取扬州。
惠帝见势不妙，急忙派使臣到燕军营中议和，答应割地休战，但此举被朱棣拒绝。
1402年六月初三，朱棣挥师渡江。燕兵舳舻相接，旌旗蔽天，金鼓如雷。南岸的守兵见状吓得魂飞胆破，一经交战，即全线崩溃。惠帝又派人议和，朱棣根本不予理睬，驱兵直逼南京城下。据守金川门的谷王朱橞和李景隆，见燕兵杀来，便开门迎降，京师遂破。惠帝去向不明，建文朝亡，历时3年之久的朱姓皇族内的夺权之战，终于以朱棣的胜利而告终。
建文四年（公元1402年），43岁的燕王朱棣终于在文武群臣的拥戴下登上了皇帝的御座，以明年为永乐元年。
靖难之役告捷，朱棣终于登上皇帝宝座，是为明成祖。即位初，全国上下局势严峻，成祖审时度势，采取了镇压和怀柔并用的两手政策，以稳定动荡危急的政治局势，巩固皇位。
成祖将朱允炆时的旧臣陆续捕获后，稍有不屈，就备受残害。不是击齿，就是割舌。甚至截断手足，有的被杀死后，还要诛灭三族。
左佥都御史景清，平时倜傥尚大节。成祖即位后，令他继续旧任，景清也受命不辞。有人见他这般行为，说他偷生怕死，有愧先帝。对此，他毫不介意。两月后的一天，他偷藏匕首上朝，刺杀成祖未成。成祖将他剥皮，悬于城门。事发后不仅景清全家被诛杀，而且顺藤摸瓜，株连左邻右舍，甚至连他出生的村子也都斩尽杀绝。这种空前绝后的大清洗，史书称之为“瓜蔓抄”，先后被杀的人达数万之多。
成祖在严厉镇压建文朝部分反抗的旧臣的同时，对跟随他“靖难”夺位的文武功臣，都给予提拔重用，并给予丰厚的奖赏；对战死的将士，也尽行追封。周、齐、代、岷四王，全予恢复原爵，各令归国。对朱允炆的故吏，只要能够真心归附新朝，成祖也有选择地量才施用。
郑赐原是建文朝燕王手下的北平参议。后被朱允炆调升为工部尚书，并曾任督师讨伐过朱棣，因此也被列入奸臣的名册而遭逮捕。成祖审问他：“你到底为何背叛于我呢？”郑赐回答：“我不过是对皇上竭尽臣职罢了。”成祖闻言大喜，遂任命他为刑部尚书。这样一来，原先朱允炆的故吏就渐渐归附，一心一意帮助成祖治理大明江山了。
为了尽快改变成祖即位初滥杀故臣所造成的恐怖紧张局面，在处理了建文旧臣后，成祖多次叮嘱司法机关各大臣，办理案件一定要依法办事，宁缓勿急。有一次，刑部送上判处死刑的300多人名单，请他审批。他看后说：“给这300多人所定的罪，恐怕未必个个都确实，你们再仔细地复审一遍，一定不能叫任何一个蒙冤受屈。”刑部按照成祖的旨令重新复审后，果然发现错案，有20多人无罪获得释放。
成祖是以藩王起兵“靖难”而夺取皇权的，他自然深知藩王拥兵过重对中央皇权所造成的威胁。他当了皇帝之后，为掩人耳目，稳定当时的局势，曾一度恢复了周、齐、代、岷四位亲王的封蕃。但几个月之后，他就寻找罪名，首先削夺了代王和岷王的护卫军队。接着他又将齐王废为庶人。永乐十年（公元1412年），辽王的护卫军队被削除；拥有护卫军队最多的宁王，也早于永乐二年被改封南昌。永乐十八年，周王被指控企图谋反。成祖召他入京，把揭发他的纸状拿给他看。周王慌忙跪下请罪，并主动献出了自己的护卫兵。
这样经过几年的努力，威胁最大的几位塞王的护卫军全部都被解除了，如此进一步加强了中央集权的封建统治。
削藩之后，继之而来的问题是如何加强北方的军事力量，以防外寇入侵。成祖经过深思熟虑，决定迁都北平。北平是成祖的发家之地，且距北面边防很近，又屯集有重兵。天子居中，正所谓可以居重御轻。
永乐四年，成祖在不惜杀掉反对迁都的某大臣后，下令修建北京宫殿，并重新改造北平旧城。
永乐十八年工程竣工。就在这一年，成祖宣布自明年起，以北平为京师，改南京为留都。永乐十九年春，成祖正式车驾北迁。
首都北迁后，南京为留都，并称南北两直隶。这样南京除了没有皇帝外，其他各种官僚机构以及设置和首都北京几乎完全一样。成祖任命自己的亲信驻守留都，掌管着南京的一切留守、防护事务。
其实，成祖夺位之初，即打定了要迁都的主意。永乐元年，他钦定了北平为北京，并着手组织力量修浚京杭大运河，以沟通北京与南方各地的联系。永乐九年，朱棣又命令工部尚书宋礼疏浚会通河。并沿运河建闸38座，以提高水位。至此，京杭大运河开始真正畅通。使南方的粮米和丝帛等物资通过漕运源源输往北京，北方物产也通过运河南下，大大增强了南北经济的交流，为迁都北京准备了条件。
成祖即位后，在加强皇权，创造安定团结的政治局面的同时，在经济上继续推行明太祖休养生息，移民屯田和奖励垦荒的政策，努力恢复和发展遭受战争破坏的社会生产。
长达3年的“靖难”之役，致使淮河以北的广大田地，杂草丛生，荒凉衰败。再加上发生蝗虫灾害，刚刚发展起来的农业生产，开始出现大幅度的滑坡。朱棣对此采取了一系列措施，努力振兴农业经济。首先是迁移苏州等10郡和浙江等9省的灾民充实这一地区。不久又先后迁移山西、山东、湖广等地少地的农民和无业流民到北京及北方地区屯垦。在“靖难”战争中遭受破坏严重的地区，政府还发给耕牛、农具，帮助他们尽快恢复生产。同时，成祖还采取严厉措施，惩处贪官污吏，限制僧道发展，赈济灾民。
由于这些措施得到了有力的推行，使永乐朝的农业经济比洪武时代又有了新的发展。各地每年上缴京师的赋粮达数百万石以上。全国府县的仓库里还积存着大量的粮食，陈陈相因，以至红腐不可食。
随着农业的繁荣，手工业和商业也有了长足的进步和发展，遵化冶铁厂是明永乐时所建的全国最大的手工业工厂。山场分布在蓟州（今天津蓟县）、遵化、丰润、玉田、滦州（今河北滦县）、迁安等地，占地面积4500多亩。厂内有民夫、工匠、军夫达2500多人。永乐时代的造船业也有了相当大的发展，所修造的航海宝船，最大的长44丈，宽18丈，可乘载1000多人，并备有航海图和罗盘针等先进航海设备，我国成为当时世界上最先进的造船国家。
在长期的实践中，成祖渐渐体会到，金玉之利是有限的，而书籍之利则是无穷的。所以在他执政期间，特别重视科学文化事业的发展，注意文化典籍的搜集整理工作。
永乐元
年（公元1403年）七月，成祖授命解缙组织编纂《永乐大典》。他要求书的内容要务求详备，凡有文字以来的经、史、子、集百家之言，以至天文、地志、阴阳、医卜、僧道、技艺之言都要收罗进去，毋厌繁浩。根据成祖的旨令，解缙于永乐二年十一月将类书初稿编纂好。成祖审阅后，认为取材不够完备，下令重修。同时加派人员与解缙一起监修。同时降旨礼部，选拔内外官员、全国宿学老儒及著名学者充任纂修，选派生员充当缮抄员。这样，先后调集了3000多人，用了4年的时间，终于完成了这部拥有22937卷，约3亿7千万字的当时世界最大的类书的编纂任务。成祖审阅后十分满意，赐名《永乐大典》，并亲自作序，命人抄写了两部。可惜1900年八国联军入侵北京时，此书大部遭焚毁，剩下的也多被劫走。
在对外关系上，成祖一面广泛吸引外国使臣来中国贸易，一面派出自己的使团走出国门，出访外国。永乐年间，郑和七下西洋的伟大壮举，就是在成祖亲自授命下的一项规模最大、影响最深远的外交活动。
对这次大规模的外交活动，成祖做了多方面的周密的准备工作。永乐五年，成祖下令在翰林院开设“八馆”，训练培养通晓外国语言和国内少数民族语言的人才，同时成祖还命令福建沿海修造大批海船，仅永乐元年，福建造船厂就建造海船137艘，永乐五年又改造海运船249艘。同时，考察选拔了一批忠于职守，才貌出众，能够执行外交政策的人才。
永乐三年，成祖经过多方考察，终于选定了宫廷内官兼太监郑和为出使西洋各国的外交使节。郑和是明朝初年云南昆阳（今昆明市普宁县）回族人。原姓马，后因随燕王朱棣参加靖难之役有功，赐姓郑。明洪武十五年（公元1382年），12岁的郑和被明军俘获至军营，因他的祖父和父亲生前都先后到麦加朝拜过克尔白（一块被称为伊斯兰教圣物的黑色陨石），郑和从小就了解一些西洋的风土人情。
永乐三年七月，郑和率领近3万多人的远航队伍，带着大量的丝织品、瓷器、铁器、布帛和充足的口粮，日用品等，分乘62艘宝船，自刘家港（今江苏太仓浏河镇）集合启航。
郑和的船队首航直抵占城（今越南），然后往南到达爪哇、苏门答腊（今印度尼西亚），再往西航行到满刺加（今马来西亚）、古里（今印度南部）等国。
自此之后，郑和历经永乐、洪熙、宣德三朝，先后29年，7次下西洋，行踪遍及今东南亚、印度洋沿岸和非洲东海岸等30几个国家和地区。他们每到一个国家，都以明朝使节的身份，向当地的国王或首脑赠送皇帝朱棣的礼品，表示建立邦交，发展两国友好关系的诚意，并邀请他们来中国访向。并同当地官府进行贸易，从各国收购了许多象牙、珍珠、珊瑚、香料等物品，受到当地人们的热情欢迎，人们称大明船队为“宝船”。
郑和遵照成祖的命令，远航西洋，不仅大大促进了我国和亚洲、非洲国家的政治、经济、文化交流，增进了各国人民的友谊，而且把我国古代的航海事业推向了一个新的高峰。
在郑和下西洋之后，许多国家的国王、首脑或使臣，纷纷来到中国访问，与中国建立了邦交和贸易关系。中国到东南亚去的侨民也迅速增加，他们带去了先进生产技术和文化知识，为南洋的开发做出了重大的贡献。
成祖虽是以非传统方式登上皇帝御座的皇帝，但他确是一位治国安邦的民族英雄。当他雄心勃勃从朱允炆手中夺过大明御玺的时候，面临的不仅是前朝旧臣的激烈反抗，而且还要对明朝周边少数民族的侵扰作出及时的恰如其分的反应。成祖即位后，继承父亲朱元璋的未竟之业，以通好和防御两种策略巩固和发展了大明朝多民族国家的统一事业。自古以来就居住在白山黑水之间的女真族，是一个古老的民族，为我国满族人民的祖先。在秦以前，女真叫肃慎，隋唐又叫靺鞨，辽代后始称女真。永乐元年（公元1403年），成祖即派邢枢等使臣前往奴儿干地区诏谕。女真各部的首领相继归附，甚至连一些元朝故臣也入京，进贡马匹。对此，成祖下令，在开原设立马市，同海西、建州两部进行交易。同时，发给女真酋长许可证，每年都可到指定的地点做买卖。对于前来参加马市贸易的女真族首领，成祖还命当地官员赏以猪羊酒席，以资鼓励。因此，在整个永乐朝，女真族都按时入贡，奉职惟谨。明朝有所征调，每调必赴。各族人民和睦相处，友好往来。
后来，成祖继太祖在辽阳建立了辽东都指挥使司后，又下令设立了奴儿干都指挥使司，在当地先后设置了370卫，20所，任命当地部族酋长担任卫所官员，且代代承袭。建州卫指挥阿哈出还以军功被成祖赐姓名李思诚，其兄弟子侄也个个当上了明朝的官。
为了便利运输军需、贡赋物品和传递公文，成祖下令在元代驿站的基础上，扩建、新建驿站，延长或新辟线路。当时从辽东通往东北各地区有6条交通干线，开原为6条干线的起点。这些干线东至朝鲜，西达今蒙古，东北抵达满泾站，西北通向今满州里以北，形成了四通八达的交通网。
奴儿干都司设置后，宦官亦失哈等人曾多次奉命到此地，对当地少数民族进行宣谕抚慰。永乐十一年，亦失哈第三次到奴儿干时，在都司城的西南，黑龙江河口对岸的山上建永宁寺，记述设置奴儿干都司的经过和亦失哈等屡次宣谕镇抚其地的情况。它记载了我国各族人民共同开发黑龙江、乌苏里江流域的历史业绩。
尽管成祖在发展大明同周边各民族关系中做出了积极的贡献，但真正展示成祖雄才大略的是5次远征漠北的战绩。
元顺帝逃往漠北以后，于洪武三年（公元1370年）死于应昌（今内蒙多伦县东北）。春去秋来，几代逝去，蒙古贵族内部逐步分裂成鞑靼、瓦剌和兀良哈三部。其中鞑靼部最为强盛。三部之间经常仇杀，但更时常南下侵扰明朝边境。成祖仍然采取父亲朱元璋“威德兼施”的对蒙政策。一面与之修好，封各蒙古部落酋长为王，赐予金银、布帛、粮食等物品；另一方面积极防御，从嘉峪关起沿着长城进入辽东至鸭绿江一线，先后建立了9个边防重镇，即所谓九边。这9个军事要塞都配有精锐军队，以抵御蒙古贵族的南下侵扰。
永乐七年（公元1409年）四月，成祖遣都督指挥金塔卜歹、给事中郭骥带着大量绢币前往蒙古各部招抚。其中，瓦剌接受招抚，成祖即敕封其首领马哈木、太平、把秃孛罗为顺宁王、贤义王和安乐王。而鞑靼可汗本雅失里，不仅拒不归附，还杀了使臣郭骥，发兵进攻明朝边境。
成祖闻讯即授淇国公邱福为征虏大将军，统兵10万，北征鞑靼。临行前，成祖叮嘱邱福：“毋失机，毋轻犯，毋为所殆。一举未捷，俟再举，尔等慎之。”但邱福却有负众望，轻敌妄进，全军覆没于胪朐河（今蒙古人民共和国境内的克鲁伦河）。噩耗传到京师，成祖怒不可遏，追夺邱福的封爵，以书谕皇太子监国，决意立即选练兵马，来春亲征。
永乐八年春，成祖率师北征，命户部尚书夏元吉留守北京，接运军饷。自领武将文官，督师50万出塞。五月，人马行至胪朐河，本雅失里不敢接战，北逃斡难河。成祖挥师追杀，两军遂大战于斡难河畔。明军大败敌众。本雅失里丢弃辎重牲畜，只带着7骑渡河逃走。
成祖首次北征鞑靼告捷后，又先后于永乐十二年、永乐二十年、永乐二十一年，4次亲征漠北。成祖数次发动对蒙古贵族的征战，一方面有效地防御和打击了其侵扰，但也确实耗费了大量的人财物力。第三次出征，仅运输粮草一项，就用驴34万匹，车177500辆，民伕235000多人，计运粮37000石。户部尚书夏元吉、兵部尚书方宾等廷臣力谏罢兵，休养兵民，严敕边将守备。但成祖不听，且把反对北征的朝臣逮捕入狱，有的被迫害致死。成祖在群臣异议的情势下，于永乐二十二年，又发动了第5次亲征阿鲁台的战争。
征伐大军在漫漫荒漠日夜兼程，但放眼百里不见敌人的踪影。以后根据闻报又多次扑空，将士死伤疲惫，劳而无功。成祖方知边报不实，心里不免怅然。他望着漠漠荒沙，懊恼不已。但终因军粮将尽，不敢久呆，只好下令班师回京。大军行至一处叫清水源的地方，成祖见路旁有一陡峭石崖高数十丈，便命大学士杨荣、金幼孜刻石纪功，刻石纪功后，成祖突感身体略有不适，几日之后，病情猛然加重，永乐二十二年七月下旬，成祖率师达到榆木川（今内蒙古乌珠穆沁附近）已是气息奄奄，不可救药。他知道自己不能再亲理朝政了，便召英国公张辅入内，嘱咐后命：传位皇太子朱高炽，丧礼一律照太祖的遗制办理。言毕，当即与世长辞。
张辅、杨荣、金幼孜含泪议定，六师在外，不便发丧，便严密封锁消息，载着遗体，仍然是翠华宝盖，亲兵侍臣拥护前行。暗中派太监海寿驰赴京师急报太子。太子朱高炽闻报，含恸迎入仁智殿，加殓纳棺，举丧如仪。葬于长陵。
成祖卒年65岁，在位历22年。尊谥“文皇帝”，初庙号“太宗”。至嘉靖十七年（公元1539年）改庙号“成祖”。