唐代宗李豫，是唐肃宗的长子，生于开元十四年（公元726年），取名李俶。15岁时被封为广平王。安禄山叛乱后，他跟随唐肃宗在灵武招集部队，被任命为天下兵马元帅，诸将都隶属元帅府。当时，唐肃宗刚刚继位，兵弱将寡，李俶躬身下士，招怀流散，没多久就招兵数万人。当时，安禄山已经攻占了长安，声势大振，唐军多不敢与叛军交战。李俶组织勇士阻挡叛军，多次把叛军挫败，士气为之大振，使战争产生转机。以后，回纥叶护王子率兵援助唐军，李俶与他结拜为兄弟，合兵进击叛军。757年，李俶、郭子仪率朔方等地的军队以及回纥、西域兵共15万人，从凤翔出发，进攻长安。叛军大败，逃出潼关。李俶率军攻入长安，令行禁止，秋毫无犯，甚得民心。唐军攻克长安后，李俶又率军进攻洛阳，叛军首领安庆绪弃城逃往河北。唐肃宗回到京师后，封李俶为楚王。乾元元年（公元758年）三月，李俶改封为成王，不久又立为皇太子，改名李豫。
上元末年（公元762年），唐肃宗患病，李豫往来侍疾，十分周全。肃宗的病情日重一日，张皇后（即张良娣）惧怕李豫功高难制，便暗中接越王李係入宫，阴谋废立。一切准备就绪，张皇后矫诏召李豫，图谋陷害，宦官李辅国、程元振知道后，随从李豫入宫，以防有变。这天夜里，李辅国等人率领军队逮捕了越王李係，又囚禁了张皇后。唐肃宗知道后惊恐而死，李辅国、程元振等乘机杀死张皇后，拥立李豫即皇帝位，是为代宗。
唐代宗李豫即位时，叛将史思明已被其子史朝义所杀，史朝义占据洛阳。代宗即位后，再次向回纥请求援助，又任命长子李适为天下兵马元帅，进攻洛阳。唐军与史朝义在洛阳北郊大战，史朝义败逃河北，叛军部将多降唐。次年史朝义穷蹙自杀，安史叛乱全部平息。
唐军收复洛阳后，回纥军入城杀掠。次年，登里可汗率军回国，又怂恿部下沿途抢劫。可是，唐代宗为报答回纥助战，一再迁就，企图以忍让换得和回纥的友好关系。
安史叛将降唐后，唐代宗便以为大功告成。公元763年七月，改元广德，大赦天下，安禄山、史思明的旧将、亲族一律不追究责任，各级官吏也都封爵加官，并规定自此以后，刺史三年、县令五年就可升职，普通百姓也相应地减免赋税。如此一来，安史旧将一变成为唐朝的节度使，形成了新的藩镇。他们在各自的辖区内扩充军队、委派官吏、征收赋税，成为地方割据力量。特别是成德、魏博、幽州三镇是唐朝中后期最大的割据势力，称为河朔三镇。
唐代宗不仅给予河朔三镇以很高的待遇，对其他割据者也一再姑息，使得地方节度使肆无忌惮，他们“虽称藩臣，实非王臣”，在政治、军事、财政上都完全独立，实际上是各自独立的封建军阀王国。他们的职位或父子兄弟相袭，或由部下推戴自称“留后”，强迫唐王朝予以承认。他们在地方上又自署官吏，鱼肉人民。对唐中央政府形成极大的威胁。由于唐代宗对藩镇的姑息和唐中央政府的腐败，中央的权力越来越小。
唐代宗姑息藩镇的同时，对一些忠于他的大臣又无故猜忌。郭子仪是唐代名将，安史之乱时在河北击败史思明。肃宗即位，郭子仪任关内河东副元帅，配合回纥兵收复长安、洛阳，升中书令，进封汾阳郡王。代宗即位后，因其在朝中威望最高，怕他功高震主，因此对他百般怀疑。唐代宗如此赏罚不明，功臣们对朝廷都存有顾虑，不但不肯交出兵权和防地，反而千方百计地扩大地盘，招兵买马，以扩大自己的实力。如此一来，割据称雄者越来越多，藩镇割据的局面已经形成了。
唐代宗时，境内藩镇割据局面已经形成，西部的吐蕃也不断侵扰，唐不得不经常性地抽调主要兵力到京西防备吐蕃秋季入侵，称为京西防秋。
安史之乱爆发后，唐政府调集各地军队进行讨伐，西北边兵也参加了征讨叛乱的战争，边镇上只留下一些弱兵残将。强大起来的吐蕃于756年乘机攻取石堡城，进取唐陇右、河西两镇。唐代宗即位后，吐蕃对唐的争夺有增无已。广德元年（公元763年），吐蕃率领吐谷浑、党项、氏、羌共20余万大军入大震关（今甘肃陇西县）、攻泾州，直指奉天（今陕西乾县），武功等地，唐兵溃败，京师大骇。唐代宗命李适为关内元帅，郭子仪为副元帅，到咸阳抵御吐蕃。此时吐蕃军已逼近长安，唐代宗急忙逃往陕州。第三天，吐蕃入长安城，掠夺府库钱财，焚毁民房，繁华的长安城变得满目疮痍。郭子仪用少数兵卒，虚张声势恐吓吐蕃，吐蕃军据城15日，惊慌出城。同年，吐蕃又攻入剑南道的松州、维州、云山城、笼城等地，唐政府受到吐蕃的严重威胁。
此后，吐蕃连年入侵，战争激烈，唐在凤翔、泾州、邠州、渭北等地设节度使，驻重兵，抵御吐蕃。
广德二年，仆固怀恩叛唐，引吐蕃、回纥等数十万人进攻长安。仆固怀恩，铁勒族人，安史之乱时从郭子仪、李光弼作战，屡立战功，曾与回纥兵击败史朝义，官至河北副元帅、朔方节度使等职。他自恃功高，不满意朝廷对他的待遇，加之朝廷对武臣猜忌，总想收回兵权，更使他对朝廷不满。广德二年，唐代宗命郭子仪为朔方节度使，以宣慰仆固怀恩。朔方将士原本大多是郭子仪旧部，在仆固怀恩手下又吃尽苦头，闻知郭子仪要来，欢欣鼓舞，纷纷不顾军纪离开仆固怀恩欢迎郭子仪。仆固怀恩以为唐廷要收拾他，匆忙率兵300逃至灵武，收拾散兵，招引吐蕃、回纥来攻。代宗命郭子仪率军御敌，先锋部队攻破吐蕃军营，俘斩百余。郭子仪屯重兵于泾阳，吐蕃军挑战，子仪不出。此时，剑南、严武已攻破吐蕃盐川城。仆固怀恩与吐蕃军惧怕失去后援，不战退兵，京师之围遂解。
永泰元年（公元765年）九月，仆固怀恩又引回纥、吐蕃、吐谷浑、党项等数十万人入侵，至鸣沙（今宁夏中卫东）暴病而死，吐蕃军大掠男女数万人，焚舍而去。同年十月，吐蕃军至邠州，与回纥相遇，合纵入侵，兵逼奉天，郭子仪说服回纥。使回纥与唐联兵，共扼吐蕃。不久，郭子仪的先锋白元光与回纥军一起在灵台县之西击败吐蕃，斩首5万余，仆固怀恩大将仆固名臣也率千骑降唐，吐蕃退军，形势有所缓和。
吐蕃退军是郭子仪等率军抗击的结果，宰相元载却说非人力而为，而是菩萨保佑的缘故。唐代宗宠信元载，便信以为真，下令广造佛寺，祈望得到菩萨更多的保佑。但这并没有阻止吐蕃、回纥的入侵，代宗便令众僧讲《仁王护国经》，敌人抢掠一番后归国，代宗却认为是众僧讲经有效，退敌有功，对众僧厚加赏赐，对郭子仪等御敌勇将却置之一边，不闻不问。唐代宗这种赏罚不当的行径，使天下人尽感寒心。此后，吐蕃连年入侵，战争不断，唐政府不得不花费巨大的财力，在凤翔、泾州、邠州、渭北，西川等地派驻重兵，以备吐蕃。
大历二年（公元767年）九月，吐蕃进犯灵州，接着兵逼邠州，代宗命郭子仪率师3万御敌，十月，在灵州击败吐蕃，京师才得以平安。次年11月，吐蕃10万兵马入侵灵武、邠州，邠宁节度使马王率军御敌，击破吐蕃2万余人。九月，郭子仪自河中移镇奉天，吐蕃入侵灵州，灵州守将白元光击败吐蕃2万军队于灵武，不久，又在灵武击破吐蕃6万。唐代宗君臣闻讯喜形于色，沉浸在一时的胜利之中。
大历五年（公元770年）五月，在甘肃徙置民众于山险要害，用以防备吐蕃的入侵。九月，吐蕃进犯永寿。大历八年八月，吐蕃寇灵武，抢掠而去。幽州节度使朱滔率5000骑请河西防秋，代宗令赴泾州行营。十月，吐蕃寇泾州、邠州。郭子仪部先锋将浑瑊与吐蕃战于宜禄，唐师不利。浑瑊与泾原军合力作战，吐蕃军溃败而去。不久，郭子仪率军击败吐蕃10万大军，唐军取得重大胜利。
大历九年四月，代宗命郭子仪等大阅兵师以备吐蓄。代宗又下诏各地出资备边，以供防秋之用。
大历十一年春，剑南节度使崔宁大破吐蕃20万人。四月，西川破吐蕃于望汉城，12月，西川崔宁又在西山大败吐蕃。大历十三年四月，吐蕃寇灵州，朔方留后常谦光击败吐蕃。六月，吐蕃又进犯盐州、庆州。同年，回纥登里可汗为了掠夺财物，也进寇太原，杀唐军民万余人，纵兵大掠。唐代州都督张光晟击败回纥兵，登里可汗才退走。然而唐代宗为了集中力量抵御吐蕃，对回纥的不礼采取忍让态度，力求保持和好关系。
唐代宗在位期间，虽然采取了一些措施防御吐蕃的入侵，但由于节度使各自独立，难以驾驭，中央的政策并没有从根本上解决问题。纵观整个代宗朝，唐与吐蕃的战争，互有胜负，双方都消耗巨大。此后，吐蕃走向衰亡，唐王朝也日趋衰弱。
代宗受宦官李辅国、程元振的拥立才得以称帝，即位后对宦官李辅国、程元振十分宠信。李、程自恃定策有功，越加专横，对代宗的统治构成了威胁。
代宗即位后，李辅国自命为定策功臣，专权用事，甚至不把代宗放在眼里，他竟对代宗说：“你但居禁中，外事自有老奴处分。”意谓要独专大权。代宗听后，很不高兴，但因李辅国握有兵权，只好表面上以礼相待，尊其为尚父，未几，又加司空、中书令。宦官程元振也任为左监门卫将军。李、程二人在朝廷上专权用事，排斥异己，代宗对此一筹莫展，无可奈何。
李、程二人同在朝廷，也不免勾心斗角。程元振暗中向代宗提出惩治李辅国，代宗正中下怀，解除了辅国的行军司马职，迁居外第。代宗又与元振商议，密派牙门将杜济刺杀辅国。
李辅国被杀，程元振任骠骑大将军，独揽大权，专政自恣。当时，安史之乱已经平息，唐代宗论功行赏，奖掖群臣，正副元帅及各节度使，悉赠官阶。惟山南东道节度使来瑱，因与程元振有隙，不但没有受赏，反而被流放播州，不久赐死。其部将大为不平，共推兵马使梁崇义为统帅，要求为来瑱讼冤，唐代宗无力讨伐，不得不下诏以功臣礼节改葬来瑱。
广德元年（公元763年）秋，吐蕃引兵入大震关，尽取河西陇右之地。地方官吏连连上书告急，俱被程元振阻匿。直到吐蕃攻取泾州，代宗才有所察觉，不得不起用郭子仪镇守咸阳。子仪遣使入奏，请求援兵。因元振嫉妒子仪，不让来使入见，致使吐蕃大军直入，攻进京师。唐代宗只得出奔陕州。
唐代宗出奔陕州，多次发诏征诸道兵马，各节度使都痛恨元振，无一应诏，连李光弼也勒兵不赴。而扈驾大臣，又惧怕元振，不敢弹劾，只有太常博士柳伉上疏，请斩杀元振，以谢天下。代宗得书，因感念元振有拥立之功，仅削夺官爵，放归乡里。后元振又私入京师，不久，被放逐到江陵，直到病死。
唐代宗时专权用事的宦官还有鱼朝恩。鱼朝恩，泸州泸川（今四川泸县）人，肃宗时任禁卫军指挥，代宗时，任天下观军容宣慰处置使等职。代宗奔陕时，官吏逃散，士卒冻馁，只有鱼朝恩从陕州率领神策军前来迎驾，解了代宗一时之难，从此深受代宗宠信。仆固怀恩部将范志诚率叛军进攻泾阳，唐代宗下制亲征，鱼朝恩以平叛为名，大索士民私马，弄得人心惶惶，争相逃匿。
鱼朝恩专权，势倾朝野，十分骄横，甚至连唐代宗也不看在眼里。鱼朝恩有一养子任内给使，曾与同事发生纷争，回家后告之朝恩，朝恩即带养子入见代宗，要求代宗赐给紫衣以提高养子身份，话音未落，有司竟已将紫衣拿来给鱼的养子穿上，代宗强作欢颜，隐而不发，心里对鱼朝恩已是十分不满。宰相元载看准时机，要求皇帝铲除朝恩，代宗许诺。他们趁三月寒食节宫中置酒，鱼朝恩赴宴之机，将他秘密缢杀。
李辅国、程元振、鱼朝恩都是宦官，他们得以恃宠横行，干预政事，究其原因在于代宗优柔寡断。当宦官势倾朝野，危及代宗的统治时，代宗又利用朝官与宦官的矛盾和斗争，除掉宦官。这种朝官、宦官勾心争宠固位的斗争，构成了唐后期的政治特征。
安史之乱后，北方经济遭到严重破坏。原先比较发达的黄河流域土地荒芜，又加上连年不断的自然灾害，致使许多人流离他乡，转死沟壑，出现了人烟断绝、千里萧条的景象，作为历史上中国经济发展中心的北方广大地区，开始萎靡不振，走向衰落的道路。与此同时，江淮地区由于战乱较少却迅速发展起来。又由于北方的许多地区为蕃镇所占据，中央在北方统治的区域越来越小，所以江淮地区就成了唐政府剥削搜刮的主要对象。
唐政府对江淮地区的剥削十分沉重。宝应元年（公元762年），租庸使元载在光淮追征天宝末年以来人民积欠的8年租调，不管是谁，只要发觉家中有财物粮食，就夺取一半，有的甚至十取八九。诸道节度使也往往妄加征科，州县官吏更是巧立名目，盘剥百姓。在这种残酷的剥削和压迫下，人民忍无可忍，奋起反抗，仅见于史书记载的义军，就有10
余支，人数达数十万。其中规模最大的是唐代宗时期爆发的袁晁起义和方清起义。
这些农民起义虽然由于力量分散，又缺乏斗争经验，最后被唐军各个击破了，但是，唐政府在农民起义的打击下，也不得不颁布了一些减轻剥削和恢复生产的法令。人民负担有所减轻。
唐代宗李豫在位期间，唐政府经过安史之乱，已经元气大伤。代宗面对危局，也任用了一些贤能之士进行改革，企图重振国威。
唐朝的都城长安位于西北，而关中地区所产的粮食不能完全满足京师人民和驻军大量的消费需要。每年需要把东南地区100万左右的粮食由淮河经汴水入黄河，再转渭水运达长安。安史之乱期间，洛阳被占，淮河被阻，这条漕运路线完全被切断。广德元年（公元763年），唐军收复了洛阳，很快平定了安史之乱。恢复漕运，把江淮的粮食调运到关中成为必须解决的问题。唐代宗把这副重担交给了御使大夫刘晏。
广德二年，刘晏带人深入江淮，察看地形，了解民情，总结前人办理漕运的经验和教训，然后发动民工，组织兵丁，控制浚流，打造船只，并把过去富户督办漕运改为官运；把直运改为分段接运。这一套办法十分有效。江淮地区的粮食通过水道源源不断地运到长安，一年运40万石，多的时候达110万石。京师昂贵的米价落了下来。
唐代宗时期还对盐政进行了改革。唐初，不收盐税，安史之乱后，政府财政困难，于乾元元年（公元758年）实行食盐专卖。在产盐区设“监院”管理盐务，盐价比以往高出许多，百姓不买，就硬性摊派，人民倍受其害，弊端很多。永泰二年（公元766年），又任用刘晏对盐务进行重大改进。
刘晏首先精简盐务机构，裁减冗员，合并监院，并在各大城市设立13个巡院，负责管理食盐的销售市场，缉查盐贩走私。刘晏还对食盐专卖制度进行了改革，把原来的官运官销改为“就场专卖”，规定各地所生产的食盐由盐官统一收购，不许私自卖给商人。盐官所收的盐就在盐场转卖给盐商，商人缴纳盐款和盐税后，自由运销。同时，为了防止商人抬高盐价，在偏远地区设立“常平盐”以平抑食盐价格。还下令禁止各地节度使对盐商增派税收，以免通过中间环节涨价。
在唐代宗的支持下，刘晏还在各道设巡院，选择精干廉洁的人作知院官。知院官每月都把本道各州县的雨雪、丰歉情况向中央申报。政府在丰收的地区用高于市场的价钱籴进粮食，在歉收地区则低于市场的价钱粜出，以稳定物价，称为“常平法”。在实行“常平法”的同时，刘晏又推行“均输”法，即各以当地的部分租赋收入和盐利，购买各地的土特产品，供应京师，既便利了京师人民的生活，又促进了各地土特产品的发展，使唐代宗时期艰难的政局和拮据的财政有所改善。刘晏的改革触犯了一些大官僚、大地主的利益，只是由于唐代宗需要利用他理财，予以支持，才使改革坚持了下去。唐代宗死后，刘晏改革也随之告终。
大历十四年（公元779年）五月，唐代宗驾崩，十月，葬于元陵。谥“睿文孝武皇帝”。